在Ubuntu上使用pgAdmin进行SQL查询的步骤如下：

1. 安装pgAdmin：打开终端，输入sudo apt update和sudo apt install postgresql pgadmin4进行安装。
2. 启动pgAdmin：在终端中输入pgadmin4，或在应用程序菜单中找到PgAdmin并启动。
3. 连接到服务器：在pgAdmin左侧面板中，右键单击“Servers”，选择“Create”→“Server…”，在弹出对话框的“Connection”选项卡中，输入主机名（通常为localhost）、端口（默认5432）、用户名和密码，点击“Save”。
4. 执行SQL查询：连接成功后，展开服务器节点和“Databases”节点，右键单击要查询的数据库，选择“Query Tool”，在查询编辑器中输入SQL查询语句，点击工具栏上的“Execute”按钮（绿色三角形图标）即可。