一、技术背景与核心挑战 自动驾驶系统需要实时理解复杂多变的驾驶环境，其核心挑战在于如何高效整合来自激光雷达、摄像头、高精地图等多源异构数据。传统方法多采用分阶段处理架构，存在信息丢失和时序不一致等问……
