一、技术背景与核心挑战 大规模场景识别是机器人、自动驾驶等领域的核心需求，传统方法依赖几何特征匹配或单点语义分割，在复杂环境中存在三大痛点： 语义断层问题：传统方法孤立处理场景元素，缺乏对空间-时间语……
