一、ROS2节点设计理念与核心特性 ROS2的节点（Node）是系统中最基础的执行单元，每个节点对应一个独立的进程，承担特定功能模块（如传感器数据采集、运动控制算法或路径规划）。这种设计遵循单一职责原则，通过解……
