随着工业4.0与智能服务机器人的爆发式增长，ROS2凭借其分布式架构、实时调度能力与跨平台特性，已成为机器人开发领域的核心框架。相较于ROS1，ROS2在通信机制、资源管理与安全策略上实现了质的飞跃，其DDS（数据分……
