一、DDS通信机制:ROS2的核心性能引擎 ROS2采用DDS(Data Distribution Service)作为底层通信协议,这一设计从根本上解决了ROS1中存在的通信瓶颈问题。DDS通过发布-订阅模式实现去中心化的数据分发,支持QoS(Qua……