第一章：ROS2环境部署与开发准备 1.1 ROS2技术演进与生态体系 ROS2作为下一代机器人操作系统，其核心设计目标在于解决ROS1在实时性、分布式计算和跨平台支持方面的局限性。自2015年首次发布以来，ROS2通过引入DDS……
