一、ROS2核心参数配置原理 ROS2的参数系统是节点间通信与配置的核心机制，其设计理念借鉴了工业控制领域的参数分层架构。参数服务器采用分布式存储模式，每个节点可独立维护参数子树，通过rclcpp::Node或rclpy.Nod……
