一、引言 机器人操作系统（ROS）作为机器人领域的核心软件框架，为开发者提供了丰富的工具和库，极大地简化了机器人应用的开发过程。然而，随着机器人应用场景的日益复杂和对性能要求的不断提高，ROS逐渐暴露出一……
