一、跨网络通信的典型挑战场景 在实验室或工业现场的局域网环境中，ROS机器人通过Topic订阅、Service调用等机制可轻松实现数据交互。但当通信场景扩展至跨路由器、跨公网甚至多级NAT环境时，开发者常面临三大核心……
