一、跨网络通信的挑战与核心矛盾 在机器人集群部署场景中，跨网络通信是连接物理世界与数字控制系统的关键桥梁。实验室环境下，ROS/ROS 2的Topic/Service机制可实现微秒级延迟的本地通信，但当机器人部署于不同子……
