一、PRM算法的核心机制与数学基础 PRM算法诞生于20世纪90年代，由M.H.Overmars等人提出，其核心思想是通过概率采样构建离散化的构形空间（Configuration Space）路标图，将连续路径规划问题转化为离散图搜索问题。……
