一、技术背景与核心突破 当前智能驾驶系统主要依赖端到端架构或视觉-语言-动作（VLA）范式，但存在两大局限：其一，感知模块局限于封闭场景，难以处理长尾实例（如特殊天气、罕见障碍物）；其二，决策模块缺乏对法……
