一、误差运动模型构建：从理论到实践 在自动驾驶与机器人导航领域，误差运动模型是路径跟踪的核心数学基础。Hal系统采用两轮差速驱动架构，其运动学模型可分解为三个维度的误差分量：纵向误差（沿路径方向的位移偏……
