一、技术背景与问题定义 在工业自动化与机器人控制领域，单输入单输出（SISO）非线性离散系统广泛存在于机械臂运动、无人机航迹规划等场景中。这类系统的核心挑战在于：模型参数未知且存在重复性任务（如周期性轨……
