一、时空感知体系:厘米级定位的技术基石1.1 多源融合定位架构铁路巡检场景中,单一卫星定位系统易受地形遮挡影响。本方案采用北斗/GPS双模卫星信号与RTK实时动态差分技术,结合惯性导航(IMU)、视觉里程计(VOM……