一、研究背景与问题定义 在机器人导航、增强现实及智能家居等领域，3D室内场景识别是构建环境感知能力的关键技术。传统方法多依赖几何特征（如点云密度、表面法线）或语义标签（如家具类别），但面临两大挑战： ……
