一、算法研究背景与核心问题 在自主移动机器人、工业机械臂及无人机导航领域，传统RRT（快速扩展随机树）算法存在两大核心缺陷：其一，单树生长机制导致搜索空间覆盖效率低下，在复杂障碍物环境中易陷入局部最优；……
