一、跨模态语义对齐：从自然语言到机器指令的映射 大模型生成的文本指令与机器人底层控制语言存在本质差异，前者依赖上下文推理，后者依赖精确的参数化操作。例如，用户说”把桌上的杯子递给我”，大模型需将其拆解……
