一、跨模态语义对齐:从自然语言到机器指令的映射 大模型生成的文本指令与机器人底层控制语言存在本质差异,前者依赖上下文推理,后者依赖精确的参数化操作。例如,用户说”把桌上的杯子递给我”,大模型需将其拆解……