臂形机器人运动学：原理、建模与优化实践 一、运动学基础：坐标系与位姿描述 臂形机器人的运动学研究始于坐标系的建立与位姿描述。工业场景中，通常采用笛卡尔坐标系作为全局参考系，机器人基座坐标系（Base Frame……
