一、混合架构设计的核心挑战与解决路径 机器人软件系统面临两大核心矛盾：实时控制任务对确定性调度的严苛要求与智能算法对通用计算资源的依赖。传统单一架构难以兼顾这两类需求，例如实时操作系统（RTOS）缺乏AI……
