一、技术架构:全自主化系统的分层设计 洛阳地铁一号线无人驾驶系统采用分层架构设计,核心模块包括感知层、决策层、执行层及安全冗余层。感知层通过多传感器融合技术(激光雷达、视觉摄像头、毫米波雷达)实现环……