一、核心概念定义与层级关系 机械臂运动控制体系可划分为三个层级：运动规划（Motion Planning）作为顶层框架，负责从任务需求到空间解的完整推导；路径规划（Path Planning）聚焦空间拓扑结构，生成无碰撞的空间……
