一、机器人运动学的核心概念与学科定位 机器人运动学是研究机器人关节空间与操作空间映射关系的学科，其核心任务是通过数学建模描述机器人末端执行器的位置、姿态与各关节变量之间的关联。作为机器人控制的基础，……
