一、机器人环境交互的核心架构与模块划分 机器人环境交互系统需实现”感知-决策-执行”的闭环，其架构可划分为四层： 环境感知层：通过多模态传感器（激光雷达、RGB-D摄像头、IMU等）采集物理环境数据，需解决多源……
