一、机器人操作系统(ROS)架构解析 1.1 ROS核心架构与通信机制 机器人操作系统(ROS)采用分布式节点架构,通过话题(Topic)、服务(Service)和动作(Action)三种通信模式实现模块解耦。话题通信基于发布-订阅……