一、算法背景与核心原理 Olfati算法作为分布式一致性协议的经典方案，通过局部信息交互实现多智能体系统的状态同步。在多领导者场景中，系统需同时处理两类动态行为：领导者智能体引导全局目标方向，跟随者智能体……
