一、技术背景与核心挑战 在现实世界中，智能体（如机器人、自动驾驶车辆）常面临多模态环境：视觉、听觉、触觉等多维度信息交织，且需与其他智能体协同完成任务。传统的单智能体强化学习（RL）因缺乏协作机制，难……
