一、算法改进背景与核心挑战 传统多智能体路径规划（Multi-Agent Path Finding, MAPF）算法在隐私保护场景下存在显著局限性。主流技术方案通常依赖集中式架构或全局状态共享，导致智能体位置、任务目标等敏感信息……
