一、技术背景与行业痛点 在自动驾驶、智能安防等场景中，3D目标检测需同时处理空间位置、尺寸及类别信息。传统方法面临两大挑战：其一，LiDAR点云数据存在稀疏性（近处密集、远处稀疏）和分布不均衡问题；其二，单……
