伺服软件架构:分层设计与实时性保障 模块化分层架构的构建逻辑 伺服软件架构的核心在于通过分层设计实现功能解耦与性能优化。典型的三层架构(应用层、控制层、驱动层)中,应用层负责轨迹规划与任务调度,控制层……