一、项目背景与改造动机 在机器人仿真开发领域，OpenCLaw作为开源机械臂控制框架，因其模块化设计和物理引擎集成能力被广泛使用。然而，原始版本存在两个核心痛点：其一，基于CPU的逆运动学计算在复杂场景下帧率不……
