一、ROS2架构设计：突破中心化瓶颈的分布式通信 ROS1采用中心化的节点管理架构，所有节点必须通过ROS Master进行注册和通信。这种设计在小型机器人系统中尚可运行，但当节点数量超过50个时，Master节点常因处理注……
