一、ROS 2技术本质与核心架构解析 ROS 2作为新一代机器人操作系统,其设计哲学可概括为”分布式通信基座+实时安全增强”。相比ROS 1,其架构革新主要体现在三个方面: 通信层重构采用DDS(Data Distribution Servi……