PCL点云类型详解

点云类型详解

• 数据类型
• • 基础类
  • 模板类型
  • 自定义类型

数据类型

基础类

• pcl::PointCloud
  • pcl::PointCloud::width：点云宽度
  • pcl::PointCloud::height：点云高度
  • pcl::PointCloud::points：点云中包含的点
  • pcl:`PointCloud<pcl::PointCloud::isOrganized：点云有无组织

//有组织点
cloud.width = 640; // Image-like organized structure, with 480 rows and 640 columns,
cloud.height = 480; // thus 640*480=307200 points total in the dataset//无组织点
cloud.width = 307200;
cloud.height = 1; // unorganized point cloud dataset with 307200 points//点云数组向量
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
std::vector<pcl::PointXYZ> data = cloud.points