rviz是什么
可以显示很多信息的３D可视化工具。
rviz的功能
显示显示显示，重要的废话说三遍。
可以显示什么？我们经常需要显示的：模型，TF坐标，地图，激光信息，摄像头信息，规划路径等等。这些我们都可以在界面点击Add进行添加，选择需要显示内容，其实显示的内容是节点发出的topic的信息。
现在的显示已经有了，rviz就是为了显示，所以今天的总结到这，就开始了（手动滑稽- -）。
rviz的常用操作
现在可以显示了，但是每次都要重新添加，好麻烦怎么办。
简单，首先你要保存一个.rviz的文件，然后在加载它就可以了。选择完你需要显示的topic，File->Save Config As进行保存。然后就可以加载了，加载有两种方式，直接命令中启动时加载，也可以在launch文件中启动时加载。一般我们都会launch文件中启动并加载，在其中还可以添加一个use_gui的参数来控制是否打开显示。
#直接启动
$rviz
#启动指定文档
$rviz -d $(rospack find caster_navigation)/rviz/navigation.rviz
或者是
<launch>